यत्र यन्त्रः स्थगितः स्यात् तत्र चिह्नं कुरु

What this lesson is about

यन्त्रः कस्यचित् समीपे न अतिक्रमणीयं रेखां रेखय। तस्मिन् रेखायां यत् सः करोति तद् लिख।

पेटिका-भरतुः पुरुषेन सह एका उपवेशनं विभजति। नियमः कथयति यदा जनाः समीपे सन्ति तदा सः मन्दीक्रियते। किं लिखिष्यसि?

Why this matters

लिखितं सीमाङ्कनं केवलं दावः एव यावत् कश्चन तं भङ्गयितुं न यतते। Isaac Sim तत् भङ्गनं प्रथमं सिमुलेशनमध्ये कर्तुं अनुमतवान्। वास्तविकः यन्त्रः परीक्षणे सम्मिलति यावत् कश्चन जनः तस्य समीपे न स्थितः।

एकस्य यन्त्रस्य सीमां लिखतु या सेन्सरस्य दोषे अपि स्थिरा भवति।

सीमां दूरी च वेगे च लिखतु, च यत् तस्मिन् यन्त्रः करोति तद् कथय।
सीमा तदा अपि स्थिरा स्यात् यदा सेन्सरः दोषग्रस्तः स्यात्, न केवलं यदा सर्वं सम्यक् कार्यं करोति।
यः तं अतिक्रमणं कर्तुं शक्नोति तं नाम लिखतु, च तस्य अतिक्रमणस्य लेखनं कुत्र स्यात् तदपि।

Task

पैकिंग् भुजा एका मेजः सह कार्यं करोति यत्र एकः जनः हस्तेन डिब्बान् पूरयति।

Weak approach यदा कश्चन समीपं आगच्छति तदा भुजा मन्दी भवति। न किञ्चित् लिखितं यत् कियत् समीपं वा कियत् मन्दी।

Stronger approach एकस्य मीटरस्य अधः भुजा चतुर्थांश वेगेण सञ्चरति। चत्वारिंशत् सेण्टिमीटर्स् अधः सा स्थगिता। यदि दूरी सेन्सरः मौनं भवति तदा सा स्थगिता यथा कश्चन तत्र स्थितः।

Why the stronger approach works 'समीपं' च 'मन्दी' न परीक्ष्यते। एकः मीटरः, चतुर्थांश वेगः, मौनः सेन्सरः च सर्वे परीक्ष्यन्ते।

Try a changed situation समा दलः अधुना सॉफ्टवेयर् साहायकं सञ्चालयति यः बिना निरीक्षणस्य आपूर्तिकर्तृणां बिलान् ददाति। तस्य लिखितस्य सीमायाः किं स्थितिं धारयितुं आवश्यकम्?

Make something yourself यन्त्रस्य एकस्य ज्ञातस्य सीमां लिखतु। दूरी, वेगः च यत् तस्मिन् भवति तद् लिखतु। तदनन्तरं यदि सेन्सरः दोषग्रस्तः स्यात् तदा किम् भविष्यति च यः तं अतिक्रमणं कर्तुं शक्नोति तं लिखतु।

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)