All learning paths Learn See Try Make مشين کي ڪٿي روڪڻو آهي نشان لڳايو What this lesson is about مشين لاءِ اها حد ٺاھيو جيڪا ماڻهوءَ جي ويجهو نه پار ڪري. لکو ته اها حد تي ڇا ڪندي.
هڪ packing arm هڪ بينچ تي هڪ ماڻهو سان گڏ آهي جيڪو دٻا لوڊ ڪري رهيو آهي. قانون چوي ٿو ته جڏهن ماڻهو ويجهو اچن ته اهو سست ٿي وڃي. توهان ڇا لکندئو؟
A حد کي فاصلي ۽ رفتار ۾ لکو، ۽ ٻڌايو ته مشين ان تي ڇا ڪندي. B لکو ته جڏهن ڪو به ماڻهو بينچ کان هڪ ميٽر اندر اچي ته اهو رڪجي ويندو. C فرش تي هڪ ليڪ ڇڪيو، ۽ ماڻهو کي چوندا ته ان جي پويان رهي.
Check my recall Why this matters لکيل حد صرف دعويٰ آهي جيستائين ڪو ان کي ٽوڙي نه ڏيکاري. Isaac Sim پهريان ان ٽوڙ کي نقلي ماحول ۾ ڪرڻ ڏئي ٿو. حقيقي مشين ٽيسٽ ۾ شامل ٿئي ٿي جڏهن ڪو ماڻهو ويجهو نه هجي.
هڪ مشين لاءِ اهڙي حد لکو جيڪا سينسر خراب ٿيڻ تي به برقرار رهي.
لکيل حد صرف دعويٰ آهي جيستائين ڪو ان کي ٽوڙي نه ڏيکاري. Isaac Sim پهريان ان ٽوڙ کي نقلي ماحول ۾ ڪرڻ ڏئي ٿو. حقيقي مشين ٽيسٽ ۾ شامل ٿئي ٿي جڏهن ڪو ماڻهو ويجهو نه هجي.
حد کي فاصلي ۽ رفتار ۾ لکو، ۽ ٻڌايو ته مشين ان تي ڇا ڪندي. حد کي سينسر خراب ٿيڻ تي به قائم رهڻ گهرجي، صرف سڀ ڪجهه صحيح هئڻ تي نه. لکو ته ڪير ان کي رد ڪري سگهي ٿو، ۽ اهو رد ڪرڻ ڪٿي لکيل آهي. Task هڪ پيڪنگ ڪرڻ وارو هٿ هڪ ئي ميز تي ڪم ڪري ٿو جتي هڪ ماڻهو هٿ سان دٻا ڀري ٿو.
Weak approach هٿ آهستي ٿئي ٿو جڏهن ڪو ويجهو اچي. ڪٿي به ناهي لکيل ته ڪيترو ويجهو يا ڪيتري آهستي.
Stronger approach هڪ ميٽر کان هيٺ هٿ چوٿين رفتار تي هلندو آهي. چاليهه سينٽي ميٽر کان هيٺ اهو روڪي ٿو. جيڪڏهن فاصلي جو سينسر خاموش ٿي وڃي ته اهو اهڙو روڪي ٿو ڄڻ ڪو ماڻهو اتي بيٺو هجي.
Why the stronger approach works ويجهو ۽ آهستي کي ٽيسٽ نٿو ڪري سگهجي. هڪ ميٽر، چوٿين رفتار ۽ خاموش سينسر کي ٽيسٽ ڪري سگهجي ٿو.
Try a changed situation ساڳئي ٽيم هاڻي هڪ سافٽويئر مددگار هلائي ٿي جيڪو بغير ڪنهن نگراني جي سپلائر جي بل ادا ڪري ٿو. ان جي لکيل حد کي ڪهڙي حالت ۾ برقرار رهڻو آهي؟
Make something yourself پنهنجي ڄاڻيل ڪنهن مشين لاءِ حد لکو. فاصلو، رفتار ۽ حد تي ڇا ٿيندو، ٽي ٻڌايو. پوءِ لکو ته سينسر خراب ٿيڻ تي ڇا ٿيندو ۽ ڪير ان کي رد ڪري سگهي ٿو.
Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)