وڊيو کي ٻين سينسرن سان هم وقت ڪريو

What this lesson is about

ڪيمرا ۾ جيڪو ڏيکاري ٿو ان کي ٻين پڙهڻين سان ملائي، ۽ اهي لمحات نشان لڳايو جتي اهي متفق ناهن.

هڪ روبوٽ بازوءَ جو ويه سيڪنڊن جو ڪلپ، ۽ بازوءَ جا پنهنجا گڏجاڻين جا انگ ساڻس. وقت لکڻ کان اڳ ڇا ڪندا؟

Why this matters

ريڪارڊنگ جو اوزار فريم جو وقت فائل ۾ ان جي جڳهه مان لکي ٿو. جيڪڏهن رن 25 فريم في سيڪنڊ تي هلي ٿو پر اڃا 30 لکندو آهي، ته حرڪت اصل کان تيز پڙهندي.

هڪ ڪلپ کي ٻين پڙهڻين سان هم وقت ڪريو ۽ هر اهڙو لمحو نشان لڳايو جتي ٻئي اختلاف ڪن.

ڪيمرا کي ٻين پڙهڻين سان سيڪنڊ بہ سيڪنڊ ملائي، ۽ جتي فرق هجي اتي نشان لڳايو.
اختلاف هميشه غلطي ناهي. ٻڌايو ته ڪهڙي پڙهڻي تي ڀروسو آهي، ۽ ڇو.
جتي ڪنارو واضح نه هجي، اتي وقت کي هڪ حد طور لکو.

Task

هڪ ويه سيڪنڊ جو روبوٽ هٿ جو ڪلپ، هٿ جي پنهنجي جوڙن جي پڙهڻين سان گڏ.

Weak approach صرف وڊيو ڏسي لکو ته هٿ ڇهه سيڪنڊ تي گرفت ڪئي.

Stronger approach وڊيو ۾ لڳ ڀڳ 6.0 تي رابطو ڏيکاري ٿو. گرفت جي پڙهڻي 6.4 تي بند ٿئي ٿي. ٻنهي کي لکي ڇڏيو ويو آهي، ۽ نوٽ ڪيو ويو آهي ته ڪيمرا تي ڀروسو آهي ڇو ته آڱريون نظر اچي رهيون آهن.

Why the stronger approach works ڪمزور طريقو چار ڏهين جو فرق لڪائي ٿو. مضبوط طريقو ان کي رڪارڊ ڪري ٿو ۽ چوندو آهي ته ڪهڙي پڙهڻي کي ترجيح ڏني وئي.

Try a changed situation هاڻي ٻيو سينسر ناهي. ٻه جائزو وٺندڙ هڪ ئي گودام ڪلپ ڏسي مختلف سيڪنڊن تي لفٽ جو وقت ٻڌائين ٿا. رڪارڊ ۾ ڇا لکبو؟

Make something yourself هڪ ڪلپ وٺو جنهن سان ٻيون پڙهڻيون هجن. ڪيمرا جي واقعن ۽ ٻين پڙهڻين جي ٽائمنگ ٽيبل ٺاهيو، ۽ هر جاءِ جتي ٻئي اختلاف ڪن ڳڻيو.

Read the primary or official source: Hugging Face · LeRobot, imitation learning on real robots