मशीनने अनुवादित केले आहे. इंग्रजी आणि हिंदी ही पुनरावलोकित आवृत्त्या आहेत.English हिन्दी

Learn
See
Try
Make

मशीन कुठे थांबावी ते ठेवा

What this lesson is about

मशीन व्यक्तीच्या जवळ जाऊ नये अशी रेषा काढा. त्या रेषेवर ती काय करते ते लिहा.

पॅकिंग आर्म एका बेंचवर बॉक्स लोड करणाऱ्या माणसाबरोबर आहे. नियम म्हणतो की लोक जवळ आल्यावर तो हळू होतो. तुम्ही काय लिहाल?

Why this matters

लिखित मर्यादा ही फक्त दावा असते जोपर्यंत कोणी तो मोडून पाहत नाही. Isaac Sim मध्ये तो मोडणे आधी सिम्युलेशनमध्ये होते. खरी मशीन चाचणीसाठी येते जेव्हा कोणी व्यक्ती जवळ उभा नसतो.

अशी मर्यादा लिहा जी सेन्सर खराब झाल्यावरही टिकून राहील.

रेषा अंतर आणि गतीने लिहा, आणि त्या रेषेवर मशीन काय करते ते सांगा.
मर्यादा फक्त सगळं व्यवस्थित चालत असताना नव्हे तर सेन्सर खराब झाल्यावरही टिकावी.
कोण ती रद्द करू शकतो ते नाव द्या, आणि ते रद्द करणे कुठे नोंदले आहे ते सांगा.

Task

पॅकिंग आर्म एका टेबलवर व्यक्तीशी काम करतो जो हाताने बॉक्स भरतो.

Weak approach कोणी जवळ आल्यावर आर्म गती कमी करतो. किती जवळ आणि किती कमी हे कुठे लिहिलेले नाही.

Stronger approach एका मीटरच्या आत आर्म चौथ्या वेगाने चालतो. चाळीस सेंटीमीटरच्या आत तो थांबतो. जर अंतर सेन्सर शांत झाला तर तो असे थांबतो जणू कोणी तिथे उभा आहे.

Why the stronger approach works 'जवळ' आणि 'धीमा' तपासता येत नाहीत. एक मीटर, चौथ्या वेगाने आणि शांत सेन्सर हे सगळे तपासता येतात.

Try a changed situation आता तीच टीम एक सॉफ्टवेअर सहाय्यक चालवते जो कोणत्याही व्यक्तीच्या देखरेखीशिवाय पुरवठादारांचे बिल भरतो. त्याची लिहिलेली मर्यादा कोणत्या परिस्थितीत टिकून राहायला हवी?

Make something yourself तुम्हाला माहित असलेल्या एका मशीनसाठी मर्यादा लिहा. अंतर, गती आणि रेषेवर काय होते ते सांगा. मग लिहा सेन्सर खराब झाल्यास काय होते आणि कोण ती रद्द करू शकतो.

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)