ಯಂತ್ರವು ಎಲ್ಲಿ ನಿಲ್ಲಿಸಬೇಕು ಅಂದನ್ನು ಗುರುತಿಸಿ

What this lesson is about

ಯಂತ್ರವು ವ್ಯಕ್ತಿಯ ಹತ್ತಿರ ದಾಟಬಾರದು ಎಂಬ ರೇಖೆಯನ್ನು ಬಿಡಿ. ಆ ರೇಖೆಯಲ್ಲಿ ಯಂತ್ರ ಏನು ಮಾಡುತ್ತದೆ ಎಂದು ಬರೆಯಿರಿ.

ಒಂದು ಪ್ಯಾಕಿಂಗ್ ಭುಜವು ಬಾಕ್ಸ್‌ಗಳನ್ನು ತುಂಬುತ್ತಿರುವ ವ್ಯಕ್ತಿಯೊಂದಿಗಿನ ಬೆಂಚ್ ಹಂಚಿಕೊಂಡಿದೆ. ನಿಯಮವು ಜನರು ಹತ್ತಿರ ಬಂದಾಗ ಅದು ನಿಧಾನಗೊಳ್ಳಬೇಕು ಎಂದು ಹೇಳುತ್ತದೆ. ನೀವು ಏನು ಬರೆಯುತ್ತೀರಿ?

Why this matters

ಬರೆದಿರುವ ಮಿತಿ ಯಾರಾದರೂ ಅದನ್ನು ಮುರಿದು ನೋಡುವವರೆಗೆ ಕೇವಲ ದಾವೆಯಷ್ಟೇ. Isaac Sim ಆ ಮುರಿತನ್ನು ಮೊದಲು ಅನುಕರಣದಲ್ಲಿ ಮಾಡಲು ಅವಕಾಶ ನೀಡುತ್ತದೆ. ನಿಜವಾದ ಯಂತ್ರ ಪರೀಕ್ಷೆಗೆ ಸೇರಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ, ಯಾರೂ ಹತ್ತಿರ ನಿಲ್ಲದಿದ್ದಾಗ.

ಒಂದು ಯಂತ್ರಕ್ಕೆ ಸೆನ್ಸರ್ ವಿಫಲವಾದಾಗಲೂ ಉಳಿಯುವ ಮಿತಿಯನ್ನು ಬರೆಯಿರಿ.

ಮಿತಿಯನ್ನು ದೂರ ಮತ್ತು ವೇಗದಲ್ಲಿ ಬರೆಯಿರಿ, ಮತ್ತು ಆ ಮಿತಿಯಲ್ಲಿ ಯಂತ್ರ ಏನು ಮಾಡುತ್ತದೆ ಎಂದು ಹೇಳಿ.
ಎಲ್ಲವೂ ಸರಿಯಾಗಿ ಕೆಲಸ ಮಾಡುತ್ತಿರುವಾಗ ಮಾತ್ರವಲ್ಲ, ಸೆನ್ಸರ್ ವಿಫಲವಾದಾಗಲೂ ಮಿತಿ ಉಳಿಯಬೇಕು.
ಯಾರು ಅದನ್ನು ಮೀರಿಸಬಹುದು ಮತ್ತು ಆ ಮೀರಿಸುವಿಕೆ ಎಲ್ಲಿಗೆ ಬರೆದಿದೆ ಎಂದು ಹೆಸರಿಸಿ.

Task

ಒಂದು ಪ್ಯಾಕಿಂಗ್ ಆರ್ಮ್ ಒಂದು ವ್ಯಕ್ತಿಯೊಂದಿಗೆ ಒಂದೇ ಮೇಜಿನ ಮೇಲೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡುತ್ತದೆ, ಆ ವ್ಯಕ್ತಿ ಕೈಯಿಂದ ಬಾಕ್ಸ್‌ಗಳನ್ನು ತುಂಬುತ್ತಾನೆ.

Weak approach ಯಾರಾದರೂ ಹತ್ತಿರ ಬಂದಾಗ ಆರ್ಮ್ ನಿಧಾನಗೊಳ್ಳುತ್ತದೆ. ಎಷ್ಟು ಹತ್ತಿರ ಮತ್ತು ಎಷ್ಟು ನಿಧಾನ ಎಂಬುದನ್ನು ಎಲ್ಲಿಯೂ ಬರೆಯಿಲ್ಲ.

Stronger approach ಒಂದು ಮೀಟರ್ ಕೆಳಗೆ ಆರ್ಮ್ ನಾಲ್ಕನೇ ಭಾಗ ವೇಗದಲ್ಲಿ ಓಡುತ್ತದೆ. ನಲವತ್ತು ಸೆಂಟಿಮೀಟರ್ ಕೆಳಗೆ ಅದು ನಿಂತುಹೋಗುತ್ತದೆ. ದೂರ ಸೆನ್ಸರ್ ಮೌನವಾಗಿದ್ದರೆ, ವ್ಯಕ್ತಿ ಹತ್ತಿರ ಇದ್ದಂತೆ ನಿಂತುಹೋಗುತ್ತದೆ.

Why the stronger approach works ‘ಹತ್ತಿರ’ ಮತ್ತು ‘ನಿಧಾನ’ ಅನ್ನು ಪರೀಕ್ಷಿಸಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ. ಒಂದು ಮೀಟರ್, ನಾಲ್ಕನೇ ಭಾಗ ವೇಗ ಮತ್ತು ಮೌನ ಸೆನ್ಸರ್ ಎಲ್ಲವನ್ನು ಪರೀಕ್ಷಿಸಬಹುದು.

Try a changed situation ಅದೇ ತಂಡ ಈಗ ವ್ಯಕ್ತಿಯ ಮೇಲ್ವಿಚಾರಣೆ ಇಲ್ಲದೆ ಪೂರೈಕೆದಾರರ ಬಿಲ್‌ಗಳನ್ನು ಪಾವತಿಸುವ ಸಾಫ್ಟ್‌ವೇರ್ ಸಹಾಯಕರನ್ನು ನಡೆಸುತ್ತಿದೆ. ಅದರ ಬರೆದಿರುವ ಮಿತಿಯು ಯಾವ ಪರಿಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿ ಉಳಿಯಬೇಕು?

Make something yourself ನೀವು ತಿಳಿದಿರುವ ಒಂದು ಯಂತ್ರಕ್ಕೆ ಮಿತಿಯನ್ನು ಬರೆಯಿರಿ. ದೂರ, ವೇಗ ಮತ್ತು ಆ ಮಿತಿಯಲ್ಲಿ ಏನು ಸಂಭವಿಸುತ್ತದೆ ಎಂದು ಹೇಳಿ. ನಂತರ ಸೆನ್ಸರ್ ವಿಫಲವಾದರೆ ಏನು ಆಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಯಾರು ಅದನ್ನು ಮೀರಿಸಬಹುದು ಎಂದು ಬರೆಯಿರಿ.

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)