મશીન ક્યારે રોકાવું તે નિશાન લગાવો

What this lesson is about

મશીન વ્યક્તિની નજીક કઈ રેખા પાર ન કરે તે રેખા દોરો. તે રેખા પર મશીન શું કરે છે તે લખો.

એક પેકિંગ આર્મ એ બेंચ પર બોક્સ ભરતો માણસ સાથે શેર કરે છે. નિયમ કહે છે કે જ્યારે લોકો નજીક હોય ત્યારે તે ધીમી થાય. તમે શું લખશો?

Why this matters

લખેલી મર્યાદા ત્યારે સુધી માત્ર દાવો જ હોય છે જ્યાં સુધી કોઈ તેને તોડવાનો પ્રયાસ ન કરે. Isaac Sim એ તોડફોડ પહેલા સિમ્યુલેશનમાં કરવાની મંજૂરી આપે છે. વાસ્તવિક મશીન પરીક્ષણમાં ત્યારે જોડાય છે જ્યારે કોઈ વ્યક્તિ તેની નજીક ન હોય.

એક મશીન માટે એવી મર્યાદા લખો જે સેન્સર ખોટું થવા પર પણ માન્ય રહે.

મર્યાદા અંતર અને ઝડપમાં લખો અને જણાવો કે મશીન તે રેખા પર શું કરે છે.
મર્યાદા ત્યારે પણ માન્ય હોવી જોઈએ જ્યારે સેન્સર ખોટું થાય, માત્ર ત્યારે નહીં જ્યારે બધું યોગ્ય રીતે ચાલે.
કોણ તેને ઓવરરાઈડ કરી શકે છે તે નામ લખો અને તે ઓવરરાઈડ ક્યાં નોંધાયેલ છે તે જણાવો.

Task

એક પેકિંગ આર્મ એ બेंચ પર કામ કરે છે જ્યાં એક વ્યક્તિ હાથથી બોક્સ ભરતો હોય.

Weak approach જ્યારે કોઈ નજીક આવે ત્યારે આર્મ ધીમું થાય છે. ક્યાંય લખેલું નથી કે કેટલું નજીક અને કેટલું ધીમું.

Stronger approach એક મીટરથી નીચે આર્મ ચોથાઈ ઝડપે ચાલે છે. ચાળીસ સેન્ટીમીટરથી નીચે તે રોકાઈ જાય છે. જો અંતર સેન્સર શાંત થાય તો તે એવું જ રોકાય છે જેમ કોઈ ત્યાં ઊભો હોય.

Why the stronger approach works ‘નજીક’ અને ‘ધીમું’ ચકાસી શકાય નહીં. એક મીટર, ચોથાઈ ઝડપ અને શાંત સેન્સર બધું ચકાસી શકાય છે.

Try a changed situation એજ ટીમ હવે એક સોફ્ટવેર સહાયક ચલાવે છે જે કોઈ વ્યક્તિની નજર રાખ્યા વિના સપ્લાયરના બિલ ચૂકવે છે. તેની લખેલી મર્યાદા કઈ સ્થિતિમાં ટકી રહેવી જોઈએ?

Make something yourself તમને જાણતી કોઈ એક મશીન માટે મર્યાદા લખો. અંતર, ઝડપ અને રેખા પર શું થાય તે જણાવો. પછી લખો કે સેન્સર ખોટું થાય તો શું થાય અને કોણ તેને ઓવરરાઈડ કરી શકે.

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)