मशीन किथे रुकना ऐ, ओह चिन्हित करो

What this lesson is about

इक आदमी दे नाल नजदीक मशीन कद पार न करे, ओह सीमा बनाओ। उस सीमा ते मशीन की करदी ऐ, लिखो।

एक पैकिंग भुजा एक मेज़ ते उस आदमी नाल बैठी है जो डिब्बे भरदा है। नियम कहंदा है कि जद लोग नज़दीक होंदे ने त भुजा धीमी हो जांदी है। तुसी की लिखोगे?

Why this matters

लिखी हुई सीमा ओदों तक सिर्फ़ इक दावा ऐ जद तक कोई ओह न तोड़े। Isaac Sim पहले नकली माहौल विच ओह तोड़-फोड़ करन दा मौका दिंदा ऐ। असली मशीन टेस्ट विच ओदों जुड़दी ऐ जद कोई आदमी नजदीक खड़ा न होवे।

इक मशीन वास्ते ऐसी सीमा लिखो जो सेंसर फेल होण ते वी कायम रहे।

सीमा दूरी ते रफ्तार, दुनियां विच लिखो, ते लिखो कि मशीन उस सीमा ते की करदी ऐ।
सीमा ओदों वी कायम रहनी चाहिदी ऐ जद सेंसर फेल हो जावे, सिर्फ़ जद सब कुछ सही चले।
दसो कि ओवरराइड कौन कर सकदा ऐ, ते ओवरराइड किथे लिख्या होया ऐ।

Task

इक पैकिंग आर्म इक मेज ते इक आदमी दे नाल काम करदा ऐ जो हाथ नाल डिब्बे भरदा ऐ।

Weak approach जद कोई नजदीक आवे, आर्म धीमा हो जांदी ऐ। पर नहीं लिख्या कि किन्ना नजदीक ते किन्नी धीमी।

Stronger approach इक मीटर तों कटे आर्म चौथाई रफ्तार ते चले। चालीस सेंटीमीटर तों कटे आर्म रुक जावे। जद दूरी सेंसर चुप हो जावे, आर्म ऐसे रुक जावे जिवें कोई आदमी ओथे खड़ा होवे।

Why the stronger approach works ‘नजदीक’ ते ‘धीमा’ नापे नहीं जा सकते। इक मीटर, चौथाई रफ्तार ते चुप सेंसर, तिन्हां नूं इक बंदा जाँच सकदा ऐ।

Try a changed situation ओही टीम हून इक सॉफ्टवेयर सहायक चलांदी ऐ जो बिना देखरेख दे सप्लायर बिल भरदा ऐ। उसदी लिखी सीमा नूं किन्ना टिकणा चाहिदा ऐ?

Make something yourself अपनी जाण-पहचान वाली इक मशीन वास्ते सीमा लिखो। दूरी, रफ्तार ते सीमा ते की हुन्दा ऐ, तिन्हां लिखो। फेर लिखो कि सेंसर फेल होण ते की हुन्दा ऐ ते ओवरराइड कौन कर सकदा ऐ।

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)