मशीन कतऽ रुकय के चिन्ह लगाउ

What this lesson is about

ओहि सीमा के रेखा खींचू जे मशीन ककरो लग नञि पार करय। लिखू जे ओहि सीमा पर मशीन की करत।

एक पैकिंग भुजा ओहि बेंच पर अछि जतए एक आदमी डिब्बा भरि रहल अछि। नियम कहैत अछि जे लोक जखन नजदीक होइत अछि तखन ई धीमा भऽ जाइत अछि। अहाँ की लिखब?

Why this matters

लिखल सीमा तखन तक केवल दावा होइत अछि जखन तक कियो ओकरा तोड़ि कऽ नहि देखय। Isaac Sim पहिने ओहि तोड़-फोड़ के नकली माहौल मे करबाक अनुमति दैत अछि। असली मशीन परीक्षण मे तखन जुड़ैत अछि जखन कियो ओकर लग नहि होइत अछि।

एकटा मशीन लेल एहन सीमा लिखू जे सेंसर खराब भेला पर सेहो लागू रहय।

सीमा के दूरी आ गति मे लिखू, आ कहू जे ओहि सीमा पर मशीन की करत।
सीमा तखनहुँ लागू रहय जेखन सेंसर खराब भऽ जाए, मात्र तखन नहि जखन सभ किछु ठीक चलि रहल हो।
बताउ जे के ओहि सीमा के रद्द कऽ सकैत अछि, आ ओहि रद्द करबाक विवरण कतय लिखल होयत।

Task

एकटा पैकिंग भुजा ओहि मेज पर काज करैत अछि जतय एक व्यक्ति हाथ सँ डिब्बा भरैत अछि।

Weak approach जखन कियो लग अबैत अछि तखन भुजा धीमा भऽ जाइत अछि। कतय तक लग आ कतबा धीमा, किछु नहि कहल गेल।

Stronger approach एक मीटर सँ कम दूरी पर भुजा चौथाई गति सँ चलैत अछि। चालीस सेंटीमीटर सँ कम दूरी पर ओ रुकि जाइत अछि। जँ दूरी सेंसर चुप भऽ जाए तऽ ओ एना रुकि जाइत अछि जेना कियो ओहि ठाम ठाढ़ हो।

Why the stronger approach works ‘लग’ आ ‘धीमा’ के मापन नहि कएल जा सकैत अछि। एक मीटर, चौथाई गति आ चुप सेंसर सभ मापन योग्य अछि।

Try a changed situation ओहि टीम आब एहन सॉफ़्टवेयर चलबैत अछि जे बिना ककरो देखरेख के आपूर्तिकर्ता के बिल चुकबैत अछि। ओकर लिखल सीमा के की स्थिति मे टिकय पड़त?

Make something yourself अपने जानल एकटा मशीन लेल सीमा लिखू। दूरी, गति आ ओहि सीमा पर की होयत, तीनू बताउ। फेर लिखू जे सेंसर खराब भेला पर की होयत आ के ओहि सीमा के रद्द कऽ सकैत अछि।

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)