मशीनान अनुवाद केलेलो. इंग्लिश आनी हिंदी रिव्ह्यू केलेल्या आवृत्त्या आसा.English हिन्दी

Learn
See
Try
Make

मशीन कितें थांबयचें ते ठरव

What this lesson is about

मशीन कोणाच्या जवळ जावपाचें नाय अशें एक रेखा काढ. त्या रेखेवर ती काय करपाचें ते लिह.

एक packing arm एका बेंचाक संग एक माणसाक बोक्स भरपाक आसता. नियम म्हणता की लोक जावपाक नजिक जाल्यार तो तो हळू जालो. तुमका काय लिहपाक?

Why this matters

लिहिलेली मर्यादा फकत दावा आसा जोपर्यंत कोणीतरी तें मोडून पाहतलो नाय. Isaac Sim हें मोडप सुरुवातीचें सिम्युलेशनांत करपाचें परवानगी दितां. खरी मशीन तपासांत येता जेव्हा कोणीतरी ताज्या जवळ उभा नाय.

एक मशीनाक मर्यादा लिहा जी सेन्सर खराब जाल्यार पण टिकून राहूं.

रेखा अंतर आनी गतीत लिहा, आनी सांगा मशीन तें रेखेवर काय करतात.
मर्यादा तेंव्हांही टिकून राहूं लागी जेंव्हा सेन्सर खराब जाल्यार, फकत सगळें बरोबर असल्यार नाय.
कोण तें बदलू शकतां आसा ते सांगा, आनी तें बदलप कुठें लिहिलें आसा ते सांगा.

Task

एक पॅकिंग आर्म एका टेबलावर काम करतां जिथें एक माणूस हातान डब्बे भरतां.

Weak approach कोणी जवळ येता आर्म हळू होतां. कितें जवळ आनी कितें हळू, तें कुठें लिहिलें नाय.

Stronger approach एक मीटराखालें आर्म एक चौथाई गतीने चालतां. चाळीस सेंटीमीटराखालें ती थांबतां. अंतर सेन्सर शांत जाल्यार, तशीच थांबतां जशी माणूस ताज्या उभा आसा.

Why the stronger approach works 'जवळ' आनी 'हळू' तपासू शकतले नाय. एक मीटर, एक चौथाई गती आनी शांत सेन्सर सगळें तपासू शकतले.

Try a changed situation सगळें टीम आता एक सॉफ्टवेअर चालवतां जे माणूस पाहत नाय तें पुरवठादारांचे बिल भरतां. तेंच लिहिलेली मर्यादा कोणत्या परिस्थितीत टिकून राहूं लागी?

Make something yourself तुमका माहीत असलेल्या एका मशीनाक मर्यादा लिहा. अंतर, गती आनी रेखेवर काय होतात ते सांगा. नंतर सांगा सेन्सर खराब जाल्यार काय होतात आनी कोण तें बदलू शकतां.

Read the primary or official source: Pupa et al., A Safety-Aware Kinodynamic Architecture for Human-Robot Collaboration (arXiv)