ভিডিওকে অন্যান্য সেন্সরের সঙ্গে মিলান

What this lesson is about

ক্যামেরা যা দেখাচ্ছে তা অন্যান্য রিডিংয়ের সঙ্গে মিলান, এবং সেই মুহূর্তগুলো চিহ্নিত করুন যেখানে তারা একমত নয়।

একটি রোবট বাহুর বিশ সেকেন্ডের ক্লিপ, আর বাহুর নিজের জয়েন্ট নম্বরগুলো পাশে। সময় লেখার আগে আপনি কী করবেন?

Why this matters

রেকর্ডিং টুল ফাইলের অবস্থান থেকে একটি ফ্রেমের সময় লিখে। ২৫ ফ্রেম প্রতি সেকেন্ডে স্লিপ হওয়া রানও ৩০ বলে দাবি করে। ফলে গতি আসল থেকে দ্রুত পড়ে।

একটি ক্লিপকে অন্যান্য রিডিংয়ের সঙ্গে মিলিয়ে প্রতিটি অসঙ্গতির মুহূর্ত চিহ্নিত করতে পারবেন।

ক্যামেরাকে অন্যান্য রিডিংয়ের সঙ্গে সেকেন্ড-বাই-সেকেন্ড মিলান এবং যেখানে পার্থক্য আছে সেগুলো চিহ্নিত করুন।
অসঙ্গতি মানেই সবসময় ভুল নয়। বলুন কোন রিডিংয়ে আপনি বিশ্বাস করেন এবং কেন।
যেখানে সময়ের সীমানা স্পষ্ট নয় সেখানে সময়কে একটি পরিসর হিসেবে লিখুন।

Task

একটি ২০ সেকেন্ডের রোবট বাহুর ক্লিপ, যার পাশে বাহুর নিজস্ব জয়েন্ট রিডিং।

Weak approach শুধুমাত্র ভিডিও দেখে লেখা যে বাহু ৬ সেকেন্ডে গ্রিপ বন্ধ করেছে।

Stronger approach ভিডিওতে ৬.০ সেকেন্ডে স্পর্শ দেখা যায়। গ্রিপারের রিডিং ৬.৪ সেকেন্ডে বন্ধ হয়। দুইটাই লেখা হয়, এবং ক্যামেরার ওপর বিশ্বাস করা হয় কারণ আঙুল দেখা যাচ্ছে।

Why the stronger approach works দুর্বল সংস্করণ চার দশমিক অংশের ফাঁক লুকিয়ে রাখে। শক্তিশালী সংস্করণ তা রেকর্ড করে এবং কোন রিডিং পছন্দ করা হয়েছে বলে।

Try a changed situation এখন আর দ্বিতীয় সেন্সর নেই। একই গুদামের ক্লিপ দেখছেন দুই পর্যালোচক, তারা লিফটের সময় ভিন্ন ভিন্ন বলছেন। রেকর্ডে কী থাকবে?

Make something yourself একটি ক্লিপ নিন যার সঙ্গে দ্বিতীয় রিডিং আছে। ক্যামেরার ঘটনা এবং অন্যান্য রিডিংয়ের সময়সূচী তৈরি করুন, এবং প্রতিটি অসঙ্গতি তালিকাভুক্ত করুন।

Read the primary or official source: Hugging Face · LeRobot, imitation learning on real robots